从0到1带你打电赛·小车电控篇(一)：这比赛到底在比什么？把「拿奖」拆成能训练的小目标

云间辞 — Sun, 14 Jun 2026 17:08:32 +0000

本文是 「从 0 到 1 带你打电赛 · 小车电控篇」 系列（共 12 篇）第 1 篇。

先问你一个问题：你觉得电赛拿奖，最该练的是什么？是把代码写得多漂亮，还是把报告写得多厚？

如果你脑子里第一反应是”报告要写好、PPT 要做炫”，那这篇就是来”劝退”这个想法的。我们这群拿过奖、也翻过车的人复盘下来，结论很一致：电赛小车这条赛道，拿分逻辑跟你想的可能不太一样。 这一篇不讲任何代码、不调任何参数，只干一件事——把”拿奖”这个听起来很玄的目标，拆成一条你接下来能照着练的清单。

把地图先摊开，后面十一篇你才知道每一步是在往哪走。

先用一分钟说清楚：这比赛到底是个啥

全国大学生电子设计竞赛（简称电赛，英文缩写 NUEDC），由教育部和工信部共同发起，是国内电子信息类规模最大、含金量最高的学科竞赛，一年差不多四万人参赛。它有个让新人很懵的”大小年”规律：

大年 vs 小年

奇数年＝国赛（”大年”），全国统一命题，规模最大；
偶数年＝省赛＋ TI 杯模拟电子系统设计专题赛（”小年”），专题赛的初赛和双数年省赛合并进行。

所以你能不能赶上一次完整的国赛，跟你大几入学有点关系——这是组队前就该算清楚的事。

报名规则很简单：本校三个人自愿组一队，国赛名额通常要靠省赛推荐（一般是省一，部分省份可推优秀省二）。控制类（也就是我们这个”小车/平衡车/云台追踪”赛道）是电赛的核心方向之一。

最有”仪式感”的是赛程：四天三夜封闭。 一般 8 月初开赛，第一天早上 8 点前发题，最后一天晚上 8 点开始装箱封箱，中间禁止老师指导，元器件由学校提供。这四天三夜，你大概率是要熬夜的——所以”身体和心态扛不扛得住”，本身就是实力的一部分。

一句话定位

电赛小车赛道，技术栈和”全国大学生智能汽车竞赛”几乎完全重合：同样是 STM32/TI 单片机＋编码器测速＋电机 H 桥驱动＋串级 PID ＋各种传感器（红外阵列/电磁电感/摄像头/IMU）。这意味着：智能车队每年公开的技术报告，是你备赛时白捡的金矿。 那些报告把电磁归一化、差比和、模糊 PID、姿态解算、调参曲线写得极透，比电赛赛后零散经验系统得多。这点我们在《赛题进化史》和《现场作战手册》两篇会反复用到。

重头戏：这比赛的分，到底是怎么给的

这是全篇最值钱的一节，请慢点读。

很多人对评分有个”祖传印象”：总分 150，报告占 1/3（50 分）。 你在不少老资料、老学长口口相传里都会听到这个说法。

打住——这个数字不能拿来规划你的精力。

先纠正一个流传很广的过时印象

“总分 150、报告占 1/3” 是 2019 年前的老格式了。你真正要面对的是每道具体赛题自带的官方评分表——而近年真题（2021、2024）的评分表，统统是 120 分制，报告只占 20 分。换句话说：按单题官方评分表，报告占 20/120 ≈ 1/6，远低于传说中的 1/3。别再按”报告占三分之一”去分配时间了。

我们直接看两份官方真题的评分表，硬碰硬：

赛题	报告	客观测试	总分	报告占比
2024 H 题·自动行驶小车	20	要求(1)20 ＋ (2)20 ＋ (3)30 ＋ (4)30 ＝ 100	120	≈ 17%
2021 F 题·智能送药小车	20	基本要求 50（12/18/20）＋发挥部分 50（23/21/其他6）	120	≈ 17%

两道题、隔了三年，结构却惊人一致：报告恒为 20 分，剩下 100 分全是能拿尺子量、能掐秒表算的客观测试。 客观测试占了约 83%。

这就推出第一条铁律：

拿分黄金顺序

先保测试通过 → 再拼测试成绩 → 最后才润色报告。 客观测试是排名的绝对主导。一份漂亮报告救不了一辆跑不动的车；但一辆能稳稳跑完的车，配上一份”按点填空”的及格报告，就足够你冲奖了。

打个比方：客观测试 vs 报告，就像高考的”笔试分”和”卷面整洁分”。 小车真能跑、跑得准、跑得快，那是 120 分里的 100 分；报告写得漂亮，只值 20 分。字再工整，题做错了也白搭——先把题做对，再把卷面写干净。

比”少拿分”可怕一万倍的事：失败即 0 分

如果说”报告占比”是认知误区，那下面这个才是真正会让你前功尽弃的东西——红线。

客观测试里埋了一大堆”踩了就该项归零、甚至整场归零”的硬规则。以 2024 H 题为例，官方”说明”里白纸黑字写着这些约束：

2024 H 题的硬红线（踩一条就废一项）

小车尺寸必须 ≤ 25（长）× 15（宽）× 15（高）cm，超标不予测试；
必须是轮式，不得用履带、不得用麦克纳姆轮；
只能前进，不得后退；
必须用 TI MSPM0 系列单片机，不得用别的 MCU，而且控制板要把芯片暴露出来便于查验；
不得安装摄像头；
小车在地面的投影脱离规定圆弧，该项 0 分；
完成时间超过规定一倍以上，该项 0 分。

2021 F 题同样狠：发挥部分超过 60 秒直接计 0；投影连续落在黑线上超过 30cm、或整车越过黑实线、或两车连续接触超过 5 秒，该测试项直接 0 分。

这些红线为什么比”少拿几分发挥部分”严重得多？因为它们是”一票否决”。

用驾考和游戏来理解

失败保护，就像考科目二”压线即挂”、像答题卡”涂错位”。 哪怕你每道题都会做，只要答题卡涂错了位（冲出赛道 / 超时 / 用错芯片 / 尺寸超标），整道题直接 0 分。所以”别犯低级错误归零”这件事，比你多攻一道难题划算得多。也像打游戏——先保命，再刷分。 血都没了，输出再高也没意义。

关于”测试不过会怎样”，网上有种很流行的强表述：”测试不通过 = 报告不参与评分 = 直接 0 分”。这里要给你一个更准确的版本，免得你被吓得方向跑偏：

把话说准确

官方明文能确认的是：硬件不合规会被直接取消测试资格（该项不测试＝0 分）；最终按”赛区测评分＋报告评审”综合排名。但”测试不过则报告一律不计分”作为一条绝对规则，官方实施细则并没有这么写——那是二手资料的经验化解读。准确的说法是：客观测试是排名的绝对主导，且设有大量”失败即 0 分 / 取消资格”的红线。 方向不变——避免归零是第一要务，只是别把它绝对化成”报告白写”。

还有两个你迟早要面对的关卡

光赛区跑得好还不够，想进国奖，得知道后面这两关：

综合测评（满分 30 分）： 这是冲国奖队伍的”复测确认”关，俗称”关小黑屋”。统一在 8 月 10 日 8:00–15:00 单独一天闭卷进行，不能上网、不能用手机和电脑，只能带纸质资料，由至少 3 名专家共同签字记录。只有超过专家组划定的最低分数线，作品才计入全国评审总分（这条线不公开）。说白了，就是把你三个人单独带进小房间限时做一道题，验证作品到底是不是你们自己做的、基本功扎不扎实。
获奖比例（你得知道自己在跟多少人抢）： 全国奖总数 ≤ 参赛队的 8%（国一、国二大约三七开）；赛区一二三等总获奖 ≤ 40%；赛区把 ≤ 10% 的优秀队材料上报全国。还有个细则：同一所学校、同一道题，推荐参加全国评奖的总队数 ≤ 4 个。

把这两关串起来看，结论很冷酷也很清晰：想进国奖，你得先在赛区前 10%，而且测试硬实力必须真的够。 报告里的数据还不能造假——综合测评和复评是可能要你现场复测的，数据对不上直接出局。

把”拿奖”拆成能训练的小目标

好，现在我们手里有了评分逻辑这把尺子。接下来反过来想：评委按什么给分，我就该按什么顺序练。 这条能力链，是这一篇最想塞给你的”心智模型”：

逐个拆开说：

① 稳——不冲出赛道、不挂零。 这是地基，对应红线里那一堆”0 分”项。能力上靠的是方向环＋合理限速，先让车低速也能稳稳跟着线走、不丢线、不冲出。这一步练扎实，你就已经跑赢一大批”车一上赛道就飞出去”的队伍了。

"禁后退"逼出来的一个细节

H 题只能前进、不能后退。这意味着循迹一旦冲出去，你没法靠倒车找回来。所以丢线保护必须靠转向：全丢线时锁住上一次的偏差方向、把方向打死继续找线，同时把目标速度降到很低甚至点动。这点不做，禁后退题型就是直接出界 0 分。具体怎么写在《感知层》和《状态机与整车软件》两篇细讲。

② 准——定点停车，投影覆盖顶点。 光会跑还不够，题目往往要求停在指定位置（比如投影要盖住 A/B/C/D 顶点）。这靠的是距离环＋到点判定逻辑，让车知道”我到了，该停了”。

③ 快——发挥部分拼用时。 H 题要求(4)明确写着”用时越少越好”，这就是发挥分。但提速会放大循迹和惯性误差，一不小心就冲出去（又回到红线 0 分）。所以这一步的原则是——

提速的纪律

稳定复现，优先于峰值速度。 现场只测有限几次，挂零的代价极大。正确做法是分档提速：用一个”目标速度”全局变量，每加一档跑 3–5 次确认稳定再加；过弯时联动降速、直道再抢时间。另外，电池从满电到半电，同样的输出下车速会明显往下掉，标定时记得用接近现场的电量。具体调法见《PID 调参实战》一篇。

④ 报告闭环——误差分析＋实测数据。 报告虽只占 20 分，但这 20 分是”按点给分的填空题”，性价比其实不低。以 H 题报告评分细分为例：

报告评分小项	分值	你该往里填什么
系统方案	3	系统框图（整车怎么搭、模块怎么连）
理论分析与计算	5	误差来源分析（车为什么会偏）
电路与程序设计	5	关键电路图＋控制流程
测试方案与结果	4	实测数据表＋结果分析
报告结构规范性	3	图表规范、摘要清晰

报告就是"实验报告"

评委要看的是一条“测了 → 有数据 → 会分析”的闭环证据链。光说”我设计了一辆循迹小车”没用；要有系统框图（怎么做）、误差来源分析（为什么会偏）、实测数据表＋结果分析（到底跑得多准）。光”理论分析 5 分＋测试结果 4 分”这 9 分，就是直接奖励你”会做实验”的。所以——报告随做随写、数据随测随存，别留到最后一晚硬赶。

一个绕不开的策略问题：基本要求 vs 发挥部分

赛题一般分”基本要求”和”发挥部分”两段。怎么取舍？

主线任务 vs 支线任务

基本要求像游戏主线，发挥部分像支线。 主线必须通关才有资格评奖，稳拿；支线分高但难、容易翻车，等主线稳定通关后再去刷，刷不动就别强求——免得连主线进度都丢了。

以 H 题为例：要求(1)(2)各 20 分共 40 分，难度低、能 100% 稳过；要求(3)(4)各 30 分但难度高、风险大。理性的打法是：先把 40 分稳稳吃满，再去冲 (3)；与其赌难度最高的 (4)，不如先确保前面不掉链子。 立创 wiki 里有个很经典的案例：某队卡在”波形显示 +10 分”做不出来，被建议”波形做不出，就把 UI 设计的 +10 分拿满”——按分值优先级拿分，而不是死磕一个难点。

一个反直觉的坑

现场不能稳定复现的功能，宁可不做。 因为一个不稳定的发挥功能，可能正好在测试那一次把车送出赛道，触发 0 分红线，反而把名次拉低。这就是为什么”稳”永远排在能力链第一位。

来自前辈的几条血泪教训

光讲道理太干，给你几个真实翻车现场，提前感受一下”坑”长什么样（细节和处置我们留到对应篇章展开）：

方案越复杂越烧时间。 有队伍上了”双摄像头”方案，整场都在优化图像处理，赛后才发现单摄像头改个朝向就能实现同样功能。更致命的是没做版本管理——第一版能跑的程序后来”复现不出来”，第三天又过度自信去研究高精度模型，最后回不到能用的版本。教训：先用最简方案跑通拿保底分；每个能跑的版本立刻打包备份，”能复现”比”更优”重要得多。（来源）
硬件 / 机械问题，软件救不了。 同一台车在瓷砖地能跑 2m/s，换到木地板却加速不上去，根因是编码器机械摩擦＋电机 PID 失配；还有激光因虚焊间歇失效，最后靠焊死才解决。教训：关键信号线要焊接、别用杜邦线；机械和电源前两天就定型，后期只动参数。
车模和电机要冗余前置。 有人现场才发现车模尺寸超标、或电机扭矩不够，已经来不及了。教训：多备车模 / 电机 / 轮子 / 驱动 / 传感器；开赛先按题目尺寸和约束选定平台，别等软件调好才发现硬件违规。

时间是四天三夜里最贵的资源

一个问题卡了超过十分钟还没思路，就换条路或者问队友、翻资料，别在一个点上盲目硬试几小时。这种”止损纪律”，往往比你多会一个算法更能决定成败。

本系列的学习地图

这一篇是”为什么”，接下来的十一篇是”怎么做”。给你一张全图，知道每篇在能力链的哪个位置：

篇	主题	解决能力链的哪一环
二	赛题进化史与押题	看懂出题套路
三	整车搭建与代码框架	0 阶段·分工与解耦
四	电机驱动与电源地基	稳·硬件地基
五	感知：灰度/电磁/编码器/IMU	稳＋准·反馈信号
六	PID 入门（搞懂 P/I/D）	稳·控制入门
七	PID 进阶（串级＋工程补丁）	稳·不翻车
八	PID 调参实战（核心）	准＋快·看波形治百病
九	进阶控制（几时该上）	快·锦上添花
十	K230 视觉与通信	准·更高级的眼睛
十一	状态机与整车软件	把一切串起来
十二	现场作战＋避坑＋开源	报告闭环＋实战收官

如果只让你记住这一篇的三句话

客观测试约 83%、报告约 17%——别再按”报告占 1/3″分配精力；
“失败即 0 分”的红线，比少拿几分发挥部分可怕得多——保命第一；
按 稳 → 准 → 快 → 报告闭环 这条链去练，每一步都对得上评分表。

把方向定好了，下一步自然是搞清楚”出题人到底想考什么”。下一篇《赛题进化史与押题》，我们就顺着历年小车赛题的演变，带你看懂出题套路、押对备赛方向。